结城氏源于下野的豪族小山氏，一般认为小山氏的祖先就是当年平定平将门之乱的藤原秀乡。

秀乡的九世孙太田行政之子政光曾被任命为下野大掾，于是他便移居到下野国都贺郡的小山庄，一族也开始改姓为小山氏，最先使用结城这个姓氏的人是平安后期小山氏家主小山政光的三子朝光。治承四年（1180），小山氏响应源赖朝而举兵，这是因为朝光的母亲是八田宗纲的女儿寒川尼，此女同时也是源赖朝的乳母，即朝光和源赖朝算是乌帽子亲。在朝光元服的时候蒙源赖朝赐一字，所以名为朝光。由于小山朝光和源赖朝的关系极其亲近，所以也有朝光其实是源赖朝私生子的传闻，在《结城系图》中也有此见解，其实很多类似的攀亲说法都是出于一些特殊的政治目的，而且在诸如《吾妻镜》这类当时的第一手的资料中对此也无记载，所以可信度并不太高，也就是说小山朝光出自藤原氏的观点在今天占据上风。

治承五年（1181），小山朝光在讨伐志田义广时立下战功，寿永二年（1183），源赖朝将下总的结城(今茨城县结城市)封赏给他，通常认为从此时开始，小山朝光改姓为结城。结城朝光文武兼优，曾经跟随源赖朝参加过多次合战，特别是在文治五年(1189)源赖朝出兵奥州的时候，结城朝光在阿津贺志山之战中讨取敌将金刚别当，论功行赏得到陆奥国白河三郡的领地。源赖朝死后，其子源赖家继承幕府将军之职，正治元年（1199）十月，梶原景时向将军进谗结城朝光有谋反之意，朝光遂联合三浦义村等六十六名御家人联名上书弹劾梶原景时，最后致使景时被幕府流放。在“承久之乱”（1221）时，朝光曾作为幕府的东山道大将参战，而他的嫡子朝广也在北陆道随军。在北条氏担任幕府执权之后，朝光叙任上野介，并被任命为幕府议定众的一员，但朝光不久之后就出家归隐，并在建长六年（1254）三月十四日去世。在镰仓时代初期，结城氏在幕府的众御家人中地位也算是很高。

第二代家督之位由朝光的嫡子二男朝广继任，同时结城氏也分出了很多分家，朝光的庶长子朝俊改姓为平方氏、三子时光为寒河氏、四男重光为山川氏、五男朝村为纲户氏，庶家都脱离于结城氏而独立存在。结城朝广的几个儿子也向他的叔叔们学习，朝广子朝泰改姓为关氏、时广改姓为金山氏、信朝改姓为平山氏，结城氏又一次分出了一大票分家，而宗家由嫡子广纲继承。正应二年（1289），朝广的庶长子佑广被封到陆奥国白河庄，他们被称为白河结城氏，而宗家被称为下总结城氏。白河结城氏是众多结城分家中最强的一支，特别是在镰仓时代末期，白河结城氏的风头甚至盖过了宗家。

元弘、建武年间，白河结城氏的家主是佑广之子结城宗广，而让白河结城氏在此时名声大振的是宗广的次子结城亲光。元弘元年（1331），亲光曾作为幕府方随军进攻河内国赤坂城的楠木正成，在足利高氏(尊氏)参加倒幕之后，结城亲光跟随高氏在京都击破六波罗探题，同时其父结城宗广则在关东同新田义贞一起攻克镰仓。后醍醐天皇亲政之后，结城亲光受到重用，任恩赏方寄人、杂诉决断所众等要职，与楠木正成等人并称为“三木一草”，而亲光的父兄则在奥州辅佐陆奥守北田显家。建武二年（1335）八月，足利尊氏在镰仓拥兵造反，为了阻挡尊氏进京，结城亲光等人曾在势多与足利军进行过激烈的战斗。翌年正月十一日，宫方众将陆续被击败，尊氏大军攻进京都。

据《梅松论》中所讲，在正月十日晚后醍醐天皇起驾逃往比叡山的时候，结城太田大夫判官亲光骑马追上了后醍醐天皇，他摘掉头盔拜倒在御舆之前，然后对后醍醐天皇说道：“上次官军进攻镰仓，本来可以取得胜利并让天下太平，但今天却出现了这种局面，这都是大友左近将监（贞载）的背叛所造成的后果，今天我决定舍命前去诈降，乘机刺杀大友贞载，以死来向陛下尽忠”。结城亲光说完这些话后流着眼泪离开了下贺茂，只带着益戸下野守等十余名家人前去诈降。

亲光在东寺的南大门碰到了大友贞载的部队，贞载同意了结城亲光的投降请求，众人分为两路并沿着樋口东洞院旁小河的两侧前往拜见足利尊氏。当快要接近尊氏本阵的时候，结城亲光突然持太刀直奔河西的足利尊氏，大友贞载急忙上前阻拦，于是双方展开了激烈的白刃战，亲光及从者被大友贞载的属下二百多人团团包围，最后全部战死，而大友贞载也在第二天伤重身亡。“三木一草”在牺牲之时都是如此壮绝，真是让人扼腕叹息。

在结城亲光死后，白河结城氏仍然在宗广的率领下跟随南朝继续战斗，而宗家下总结城氏却一直站在足利尊氏一方，其中家主结城朝佑在多多良滨之战中战死，而他的嫡子直朝也在十九岁的时候在常陆关城之战中受伤身亡，因为直朝年幼无子，所以结城氏的家督由其弟直光继任。

结城直光追随足利尊氏转战各地，后来因功被授予安房守之职，经过两代人的努力，下总的宗家又重振雄风，但真正让结城氏变的更加强大是在直光之子基光担任家督的后。康历二年（1380），小山氏与宇都宫氏因边境问题而争斗，虽然战争以小山氏取得胜利而告终，但是幕府将军足利义满认为两家是在无视幕府权威而进行私斗，于是派遣关东管领上杉宪定前去讨伐小山氏。永德二年（1382），小山氏被幕府军击败，领地也被转封给了结城基光。由于下野的小山一族断绝，于是基光让二子泰朝继承了小山氏的家业，同时取得了下野守护之职，下总结城氏也成为支撑镰仓公方的“关东八家”之一。

室町幕府成立后，关东一直由镰仓公方统辖，而关东管领一职则由足利氏的重臣上杉氏担任，此职在上杉宪显之后由山内上杉和犬悬上杉两家轮流担当，幕府设此二职的本意是让两者互相挚肘，然而这样一来关东管领和镰仓公方之间的矛盾也不断加深。应永二十三年（1416），前关东管领上杉氏宪（上杉禅秀）造反，镰仓公方的足利持氏在幕府支持下出骏河沿东海道平叛，翌年正月十日，上杉禅秀一党在鹤冈八幡宫自杀。这次叛乱虽然被平定，但却改变了关东的格局，镰仓公方在东国一枝独秀，逐渐开始与幕府分庭抗礼，而从属于镰仓公方的下总结城氏后来被卷入了更大的战乱之中。永享年间，幕府终于决定讨伐足利持氏，最后逼迫持氏在镰仓自杀，而关东则变成由关东管领独持大权的局面。

持氏自杀后，遗孤春王丸和安王丸逃到了下野日光山，不久二人就在常陆举兵。这个时候的结城氏却站错了队伍，永享十二年（1440）三月，家主结城氏朝将春王丸和安王丸两人接到了结城城公然对抗幕府。结城氏朝、持朝父子率山川氏、小山氏等同族两万余人一起固守结城城，同时结城氏朝还拉拢了很多反上杉氏的家族，其中下野宇都宫等纲、小山广朝、那须资重，常陆的佐竹义宪、筑波润朝、宍戸持里，上野的岩松持国，信浓的大井持光也纷纷起兵响应。同年四月,幕府派已经辞职的前关东管领上杉宪实率军平叛，大军中包括信浓小笠原、甲斐武田、越后长尾、越前朝仓、美浓土岐、骏河今川等很多著名家族，最后幕府军总计十万人以上包围了结城。由于地势易守难攻，致使双方在此鏖战了一年左右，最终在嘉吉元年（1441）四月，幕府军乘风放火，顺势攻破城池，春王丸和安王丸被俘，后押送到美浓处斩，而结城氏朝、持朝父子在城破时率兵七百人在城外努力拼杀，最后一族十四人在桟敷冢自刃，而结城氏众人中只有氏朝的四子（成朝）在城破时被家臣抱走逃生，并前往常陆依附于佐竹义宪，下总结城氏遭受了很大的打击。

由于关东管领上杉氏的势力独霸关东，关东诸将对此十分不满，纷纷请求幕府重设镰仓府。由于幕府将军足利义教在“嘉吉之乱”中遇害，趁着幕府上层混乱之机，足利持氏的遗孤成氏(寿王丸)在镰仓创建镰仓府。“结城合战”之后的结城氏几乎处在濒临灭族的状态，但足利成氏的崛起改变了这一悲惨现状，成氏为了报答因忠于自己父兄而被灭亡的结城氏，开始重用氏朝的四子结城成朝，结城氏也在成氏的帮助下得以再兴。和以前一样，新建立的镰仓府和关东管领之间仍然争斗不断，享德三年（1454）十二月，结城成朝等人跟随成氏一起在镰仓干掉了关东管领上杉宪忠。在此之后的二十多年里关东地区战乱不断，最后，足利成氏被幕府军赶出了镰仓，他带着手下逃到了下总古河，开始被称为“古河公方”。即使如此，由于古河城和结城城邻近，足利成氏和结城氏两家互为唇齿，他们的实力在关东仍然不可小视。

进入战国时代，人们很自然就想起了“下克上”这个普遍发生的现象，而结城氏也不能免俗。宽正三年（1462）十二月二十九日，重新复兴结城氏的家主结城成朝被家臣多贺谷高经谋杀，由于成朝膝下无子，家主之位就由他哥哥长朝的儿子氏广继承。氏广曾经跟随古河公方一起进攻过伊豆的掘越公方，而且还多次率军参加了围绕古河城进行的争夺战，常年的征战致使氏广的健康状况严重恶化，最终在文明十三年（1481）病逝，而之后继承家督之位的嫡子政朝年仅二岁，很自然地又发生了权臣当道这个老套的故事，家臣多贺谷和泉守祥永变得日益专横。与此同时，政朝在一天一天的长大,对此状况日渐不满。明应八年（1499），二十岁的政朝在家臣多贺谷稙的帮助下如愿以偿的诛杀权臣，在他掌权以后，结城氏完成了守护大名向战国大名的转化。

政朝掌权初期，结城氏的处境十分危险，他与北方的宇都宫氏、南方的小田氏是历代的宿敌,在下妻城的重臣多贺谷氏宣布独立后，家臣的叛变活动一直常有发生。十五代家督结城政朝一直被认为是结城氏的中兴之祖，在他掌权后的二十多年里一直为振兴家族而奋斗，他先后取得下妻多贺谷氏、下馆水谷氏、绫户山川氏等有力家族的支持。大永六年（1526），宿敌宇都宫氏的家臣芳贺氏发动叛乱，于是结城政朝出兵支援芳贺氏，并在猿山合战中击败宇都宫军，以此收复了下野国中村十二乡的旧领。另一方面，政朝让三子高朝继承小山氏，此举为结城氏将

天文十六年（1547），早已隐退多年的结城政朝一病不起，据《结城家记》中所讲，此时政朝把结城政胜和小山高朝兄弟二人叫到身边，并对他们说：“我死了以后，无论敌人是进攻小山氏，还是进攻结城氏，你们兄弟二人都要联手抗敌，然后将所讨取的敌人首级拿到我墓前拜祭我”。结城政朝果然先知先觉，在他病逝五十多天后，宇都宫氏便发兵进攻小山氏，而他的两个儿子也没让他失望，结城政胜闻讯后马上出兵援助小山高朝，兄弟二人联手打败了宇都宫军，并在战场上讨取敌人很多的首级，然后把这些都拿到了政朝的墓前拜祭，兑现了当初的承诺。

政胜和高朝兄弟两家建立了牢不可破的同盟关系，这也使得他们有实力在与宇都宫氏等敌人对立的同时，还能不断扩充自己的势力，而其实这一切都要归功于结城政朝临终的告诫。在政胜的嫡子明朝夭折以后，他将弟弟小山高朝的三子晴朝收为养子，并把他指定为结城氏的家督继承人，这一举动使得两家关系更为亲密。

为了压制结城氏发展，小田、佐竹、宇都宫三家建立了同盟，而对应此举，结城氏拉拢了宇都宫氏的敌人那须氏结为盟友。此时关东的形势也又发生了巨大的变化，自北条早云以小田原为据点之后，后北条氏的势力急剧膨胀，并且已经严重威胁到了关东管领和古河公方的统治地位。天文十四年（1545）十月，古河公方足利晴氏与扇谷、山内上杉三家的联军进攻北条氏的河越城，翌年四月，正在包围河越城的联军遭受到北条氏康的夜袭而被击败，北条氏康乘胜进一步占领武藏北部，并向下野、下总、常陆各国扩张，古河公方也几乎处于他的控制之下。此时结城政胜开始与北条氏结成同盟，以此来对付小田、佐竹、宇都宫三家。弘治二年（1556），战斗取得突破性进展，结城政胜连同古河公方、北条氏的援兵共三千余人包围小田氏的海老岛城，联军首先攻克据点，讨取守将平冢长春，然后在山王堂重创来援的小田氏治。据《结城家记》记载，结成氏通过此役取得了小田氏的四十二乡、海老岛、大岛绸、小栗、沙冢、丰田等地的控制权，领地进一步扩大。

在海老岛城合战之后，结城政胜制定了《结城氏新法度》，它是与伊达氏的《尘介集》、武田氏的《甲州法度》齐名的战国家法，法规的内容包括本文一百零四条、制定批注、两个追加条例及家臣的联名请文。此时结城氏的控制范围达到最大值，囊括下馆、下妻、山川、小山、富铺、小栗、海老岛等诸多地区，而法规的实施范围却有着一定的限制。前文所说的领地是指控制范围或者说是势力圈，而结城氏的实际直辖领地只是结城城为中心的结城郡北部地区，在南部山川城的山川氏、在东方下馆城水的谷氏、及在东南下妻城的多贺谷氏，他们都有着各自独立的支配领域和家臣团，与其说他们是结城氏的家臣还不如说是做为同盟者而存在。三家也有独立于结城氏的外交政策，多贺谷氏就曾和小田氏联合进攻过结城氏。他们此时作为同盟者，结城氏承认三家独立的支配领地，所以在他们领地内并没有实施该法度。

制定《结城氏新法度》的主要目的是维持家中秩序，法度中预先明示家中统治规范，以此抑制家臣不正当的主张和保持领土内的和平团结。至于法度的内容，重点在于明确主从关系、行政手续、刑事违法行为，然后是关于财产、家族、从属身分的规定，法度中所描述的基本上都是战国时代诸侯领主统治领地时面临的基本问题。

永禄二年（1559）八月，结城政胜病逝，养子晴朝继任家督。翌年，小田氏联合佐竹、宇都宫三家一齐进攻结城城，最后两军在城下议和。然而此时关东的形势又发生了变化，在扇谷、山内上杉两家没落之后，“越后之龙”也开始涉足关东。永禄四年，长尾景虎接受来自佐竹氏的请求，奉关东管领上杉宪政之命出兵关东。三月，景虎率领北关东诸将组成的联军包围了北条氏的小田原城，但一个半月以后被迫退兵。翌年闰三月，景虎在镰仓鹤冈八幡宫正式继承关东管领之职，并接受上杉宪政的“上杉”姓和“政”字而改名为上杉政虎，与此对应，北条氏康却奉古河公方来对抗关东管领，关东的局势还是由两大对立势力控制着。

当长尾景虎在镰仓继任关东管领的时候，上杉方在《关东幕注文》中记下了来参加此次仪式的关东诸将名单，在名单上面并没有结城氏，这是因为他一直在拥戴古河公方，而且正与那须氏、壬生氏一起和北条氏站在同一阵线。结城氏以前的盟友小山氏、山川氏、水谷氏、多贺谷氏却全都跑到了上杉一方。其实在提倡“尔虞我诈”的战国时代，“盟友”这个词自然要看的淡一些。永禄十二年(1569)，为了压制甲斐的武田信玄，北条氏康与长年敌对的上杉辉虎（上杉政虎）和好，并结成短暂的“越相同盟”，而此时古河公方的家主足利义氏是北条氏康的外甥，并且已经彻底成为北条氏的傀儡。结城氏不断在两个派系之间摇摆，天正二年（1574），由于看到上杉氏的实力仿佛更强一些，结城氏最终脱离了与北条氏的联盟。

天正六年三月（1578），上杉谦信在春日山城病逝，但关东的平衡仍然没被打破，结城晴朝与宿敌佐竹、宇都宫氏一起对抗北条氏。天正十二年(1584)，佐竹义重在下野沼尻与北条氏直对阵的时候，结城氏也参加了此次战斗，在诸多小大名的共同努力下，北条氏最终也未能实现独霸关东的梦想。

在结城氏等众大名与北条氏抗争之时，近畿的局势发生了很大变化。天正十年(1582)，织田信长与德川家康联手消灭了甲斐武田氏，加速了天下统一的进程，虽然织田信长同年在本能寺被杀，但继承了信长基业的羽柴秀吉在转瞬间平定了中国、四国和九州。天正十七年（1589）春，结城晴朝主动向秀吉示好，并派遣家臣水谷胜俊和多贺谷安艺抵达大坂，同时请求将丰臣秀吉的一位一门众招为女婿，但此事并未成行。翌年，丰臣秀吉率大军征讨小田原的北条氏，结城晴朝借机臣服于丰臣氏而得以保全了领地。同年七月，晴朝再次派家臣向丰臣秀吉提出请求，于是秀吉同意让养子秀康（德川家康的次子）与晴朝的养女结亲。七月十四日，秀康奉命进入结城城成为结城氏的女婿，晴朝也就此隐居，将家督之位让给秀康，结城氏也通过此举和丰臣、德川两家同时建立了姻亲关系。其实晴朝早在天正五年(1578)就已经把宇都宫广纲之子朝胜收为养子，在结城秀康到来之后，可怜的朝胜就被赶出了家门，而另一名养子水谷胜俊也成为结城秀康的家臣。

天正二十年（1592），丰臣秀吉派兵入侵朝鲜，结城秀康于同年二月二日率军前往参战，但此后一直驻扎在肥前名古屋，并未赴朝参战。翌年，丰臣秀吉将名义上仍然是自己养子的秀康正式过继给结城氏。

庆长五年（1600）九月，“关原之战”爆发，结城秀康从属于德川家康的东军，并被留在关东负责防备上杉景胜，虽说此次结城氏一仗也没有打，但是结城秀康毕竟是家康的亲儿子啊，战后他被转封到越前北之庄城，领地知行达六十八万石。翌年，结城一族离开了十余代人世代所居的下总国移居越前。庆长九年（1604）八月，结城秀康恢复松平本姓。庆长十二年（1607）四月，秀康病逝，嫡子忠直继任家督，同时遵照秀康的意愿，秀康的五子直基继承结城氏，所领为越前胜山三万石，但是直基后来也恢复本姓松平，而跟随秀康前往越前的结城晴朝也于庆长十九年（1614）七月二十四日病死，结城氏嫡流的家名就此断绝。

结城亲光刺杀行动的真实目标是谁？《梅松论》中说他的目标是大友贞载，而根据此事后来的发展情况来看，推测结城亲光可能是认为有机会刺杀足利尊氏，所以就转换了目标。但是很多资料（如《太平记》）都与《梅松论》的观点不符，他们认为结城亲光的目标就是足利尊氏，而在《梅松论》中却始终都没有提及这一点。记得在《清见太平记》的注释中看到了对《梅松论》评价：“他是站在足利氏立场描述南北朝时代的军记物语，比《太平记》简洁，润色较少，而史实正确性较高。作者不明，从内容上看可能是足利氏军中的人物。”因为当时很多武士都是对建武新政的改革措施心怀不满，才转而跟随足利尊氏造反，相对于他们，结城亲光的表现算是十分“叛逆”。窃以为，既然《梅松论》是站在足利氏立场，就算他史实正确性再高，也不一定能排除其中掺杂有个人感情因素，即结城亲光的所做所为与当时尊氏得到武士的广泛支持是相违背的，所以并不值得在史书中提倡。同时因为结城亲光曾跟随过足利尊氏，加上这层关系，所以他认为有一定的几率能够成功刺杀尊氏，这也可能算是另外一个不可忽视的原因吧。

结城亲光战死后，在南北朝时期，结城宗广还是一直忠于南朝，南北朝和平统一后，白河结城氏开始被称为白河氏。天正十七年（1589），家主白河义亲臣服于伊达政宗。翌年，义亲跟随政宗在小田原出阵，但是在战后丰臣秀吉却没收了白河氏全部的领地，义亲后来成为伊达政宗的家臣。被白河义亲流放的同族白河义显之孙朝誉在宽文九年(1669)自角馆移居到久保田，他的嫡家后来曾恢复了结城氏的旧姓。