是具两枚壳瓣的海生底栖固着动物。两枚壳瓣大小不等，每枚壳瓣左右对称。按照一般用法，大的壳瓣叫腹壳，小的壳瓣叫背壳。这里的“背” 和“腹”并不一定表明其生活定位。两壳瓣的铰合部分位于后方，相对一方可以张开，位于前方。腹壳的后段可有一孔洞，称肉茎孔（pedicle opening），由此伸出肉茎的柄，叫肉茎（pedicle），用以固着底质或挖掘潜穴，故腹壳又称为茎壳（pedicle valve）。

腕足动物门全部生活在海洋中，多数分布在浅海。体外具背腹两壳，很像软体动物，故以前将其归为拟软体动物门，但这两类动物差异极大。腕足类的背壳小、腹壳大，腹壳后端常具一肉质柄，以固着外物。背腹二壳内面各具一片外套膜。体腔发达，充满体腔液；开管式循环，血液即体腔液。总担具有摄食、呼吸功能，也是幼体孵化袋。雌雄异体。现存300多种，已描述的化石种在30000种以上。早寒武纪出现，奥陶纪至二叠纪最繁盛，中生代时大为减少，到新生代时大部分绝灭。可分为2纲：无铰纲Ecardines背腹两壳几乎相等，壳多为几丁质，二壳由闭壳肌连在一起，有肛门，如海豆芽Lingula anatina、大海豆芽L. murphiana；有铰纲Testicardines背壳小，腹壳大，多为钙质；二壳由齿和槽绞合，无肛门，如酿酱贝Terebratella coreanina。

2023年，国际科研团队在英国威尔士中奥陶世地层中发现的“布尔吉斯页岩型”特异埋藏化石库--城堡滩生物群，发现有 170 多种生物，其中包括腕足动物等多个动物门类。

腕足动物是最古老的动物类群之一，最早出现于 5亿年以前古生代的寒武纪、志留纪和泥盆纪达到高峰，以后便衰落下来。

腕足动物门分为两个纲：①无铰纲，壳内后部无铰合装置，壳质为磷酸盐和几丁质，无腕骨，消化管终于肛门向外开口，幼虫期长，消化管、触手冠和成体肌肉（至少大部分）在动物附着以前就已出现，幼虫不经变态或外套倒转；②具铰纲，壳内后部有铰合构造，壳质为碳酸钙，有腕骨,消化管终于盲囊，开口于体腔内,幼虫期短，附着后即行变态，外套发生倒转、前移。幼虫附着后才出现消化管、触手冠和成体肌肉。

在胚胎发育上，腕足类与苔藓动物相似，另外，两类动物都有触手冠，因此可以说它们有较近的类缘关系，很可能都是由同一祖先──原始环节动物演化而来。

腕足动物主要根据两壳瓣铰合构造的有无，分为低等的无铰纲（Inarticulata）和高等的有铰纲（Articulata）。

已描述的腕足动物，估计约有3000个属（其中无铰纲约150属），3万个种，大多生活于古生代，现生种只有300个，分属于74个属。

无铰纲（Inarticulata）腹茎纲（Gastrocaulia）

舌形贝目Lingulida

乳房贝目Acrotretida

小圆货贝目Obolellida

神父贝目Paterinida

有铰纲（Articulata）尾茎纲（pygocaulia）

正形贝目（Orthida）

五房贝目（Pentamerida）

纽月贝目（Strophomendia）

长身贝目（Productia）

小嘴贝目（Rhynchonellida）

无洞贝目（Atrypida）

石燕贝目（Spiriferida）

穿孔贝目（Terebratulida）

腕足类动物有介壳两枚，大小相等或不等，掩盖背腹两面，是其特点；介壳的形状和饰纹以及内部器官的构造，是鉴定腕足纲属、种的主要依据。身体柔软，左右对称。头顶有突出部，上生许多触手，称“腕足”。消化道呈U字形弯曲，常缺肛门。具体腔和后肾。海产。在地质时代种类很多，寒武纪即已出现，晚古生代达于全盛，中生代开始衰退，现代残遗的已很少。我国沿海常见的有酸酱贝和海豆芽，均为活化石。腕足纲化石是主要的标准化石之一。

酸酱贝（Terebratella coreanica）与真正双壳贝的差别是两壳一大一小，如上中便是一种深海酸酱贝的大壳。另外大壳端有一孔，活体内生肉质伸出附着于海床，如上右的那个孔非常明显。

海豆芽（Linguta）古生物学上又称“舌形贝”。腕足纲的一属。贝体长舌形，背腹两壳瓣都稍稍隆凸，壳面光滑。寒武纪开始出现，至现代仍未绝灭。我国沿海常见的一种海豆芽学名壳长约40毫米，宽约20毫米；柄长约60毫米。

包裹躯体的外壳由腹壳和背壳组成。腹壳一般大于背壳。腹壳与动物固着有关，背壳与触手冠有关。壳表光滑，但通常有生长线、放射沟、刺等装饰构造。壳内有若干肌痕。背腹两壳或以动物体的柔软组织粘合一起，或借两壳的齿槽装置铰合在一起。背壳内面有一钙质腕骨，用以支持触手冠。肉茎系由两壳后端或由肉茎孔伸出的圆柱形构造，是腕足动物露出体外的唯一器官，固着在腹壳上。肉茎伸出的一端或有肉茎孔的一端为前端，相应的一端为后端，有腕骨的一面为腹面，故背壳又叫茎壳（见图）。

腕足动物门

体躯呈袋状，仅占两壳所裹内腔的后1/3，其余2/3由外套占据。外套系体壁的叶状延伸，外表面分泌背腹两壳，并把两壳连系在一起，内表面分泌腕骨用以支持触手冠,触手冠位于外套腔内,由腕骨支架，分化程度较高。体壁由表皮、结缔组织、肌纤维、神经网和腹膜构成。真体腔分前腔、中腔和后腔。除后肾开口外，体腔为封闭系统。但当2壳开启时,外套腔与海水相通。消化管由口、食道、胃、肠组成，或终于肛门向外开口，或终于盲囊而开口于体腔，有一对消化腺。神经系统由一较小的食道上神经节和一较大的食道下神经节构成。循环系统由背血管和若干膨大的心囊组成后肾2对,兼有排泄及生殖导管两种功能。除体壁肌纤维外，还有发达的闭壳肌、开壳肌和调节肉茎活动的肌束。腕足动物虽有雌雄同体的种类，但绝大多数为雌雄异体。少数种类有育卵习性，但绝大多数行体外受精。

腕足动物有聚生现象，即1种或数种个体常聚集在一起。大部分腕足类是底栖动物，它们或者直接以腹壳或者以肉茎固着在岩石、贝壳等坚硬的基质上营固着生活，通常腹壳在下，背壳在上，水平横卧在基质上。但海豆芽和舌壳贝比较活动，借助肉茎收缩或背壳上下活动掘孔营钻穴生活，属于底内动物。腕足类与其他触手冠动物一样，经触手纤毛运动摄取食物，通常的食物有硅藻、放射虫、软体动物幼虫、海藻碎片等。

腕足动物全系海生，从北极至南极，从低潮线下至5000米以上的深海海底，都有它们的代表。生活在潮间带的种类为数极少，纯粹深海种类也不多，绝大部分种类生活在大陆架浅海底。腕足类喜生活在冷水区域，纯热带性种类甚少。