郎卫又称亲军营，主要负责保卫宫廷和作为皇帝的随从武装，是皇帝身边的亲军。郎卫俱由领侍卫府统辖，全部官兵都是从正黄、正白、镶黄等所谓
上三旗的人员中挑选的，由这三个旗各派二人为领侍卫大臣以率领之。
兵卫主要负责卫戍京师的工作。在兵卫中又分护军、骁骑、前锋、步军各营。又在各营内（包括亲军各营）挑选更精锐者编为
神机营、
健锐营、
火器营、
虎枪营等特种兵。
这些特种兵都受过专门的训练，配备有当时最锐利的武器，
清廷企图不断以新的军事技术和装备来加强自己的亲军，作为王朝的基本镇压力量，不但用以保证皇帝的绝对安全和畿辅地区的稳定秩序，亦用以镇慑其他各军。