《
公羊传·僖公五年》何林注：“储君，副主。”（即君主之副职）。
《
晋书·
成都王颖传》说：“皇太子，国之储君”。亦称“储元”、“储副”，（即上引
何休注的简写）、“储后”、“
储嗣”、“储两”、“储贰”，均太子别称。
夏商周时期
天子及诸侯的
嫡长子，称
太子或世子。自汉朝开始，只有法定继承人（即皇帝的
嫡长子），才能称太子或
皇太子，而诸侯王或
藩王的正式继承人只能称“世子”。封建社会的太子，其地位仅次于皇帝，并拥有类似于朝廷的东宫。
欧洲君主国的正式继承人crown prince或crown princess，汉语中一般译为“
王储”或“
皇储”。
中国古代社会的承袭制度是
嫡长子继承制，女性没有继承权。确认继承人的基本原则是：“
立嫡立长”，也就说继承顺序是嫡子优先、年长优先。嫡子（
正妻所生的儿子）中年长者为第一继承人。没有嫡子，则庶子中年长的为继承人。另一种情况是嫡子早逝，则立其子为继承人，如
朱元璋在太子朱标逝世后立其子
朱允炆为
皇太孙。
除了“立嫡立长”的原则外，还有：“立子以贤”，就是说，要看诸位
庶子的德行而定，最次的就是皇帝“立储以爱”就是皇帝最喜欢哪个儿子，就立那个儿子（这种方式很容易发生权利斗争）。
历史上储君和皇帝之间的关系极其复杂矛盾。一方面，皇帝需要有继承人，但继承人的存在又会对皇权构成一定威胁。由于皇太子有极大权力，所以往往和皇帝发生冲突，从而导致被废或被杀。例如
汉景帝废太子
刘荣、汉武帝与太子刘据等；而力量强大的皇太子由于不满皇帝约束、也会有叛逆、乃至弑君。前者如
戾太子不满汉武帝宠幸佞臣
江充、发东宫兵欲诛之；后者如宋文帝
刘义隆为太子刘劭所杀。 另一方面，由于觊觎皇太子储位，皇帝的儿子们往往相互倾轧、甚至兵戎相见，这样的例子就更加平常了。
通常，由于以上种种原因，皇太子顺利册立、顺利继承皇位的并不多见。 随着皇帝权力的不断加强，皇太子的权力越来越被削弱。但是反过来，正是由于皇太子的权力不再对皇帝构成威胁，皇帝有足够的权力来约束他的其他儿子们，所以后期的皇太子顺利继位的反而比较多，这一点看明朝的历史可知。
皇太子的地位仅次于皇帝本人，拥有自己的、类似于朝廷的东宫。东宫的官员配置完全仿照朝廷的制度，还拥有一支类似于皇帝
禁军的私人卫队“太子诸率”（唐制）。
欧洲封建社会实行的是
长子继承制，王位继承制度同理，女儿的继承顺序在所有儿子之后，甚至没有继承权。同时，
私生子没有继承权。
英国女王伊丽莎白一世就曾经被国会宣布为私生女，而失去王位继承权。另外对继承人的宗教信仰有一定要求，如英国要求王位继承人为
新教徒。
发源于
法兰克人萨利克部族的
萨利克法典，对欧洲的王位继承制度产生重要影响。萨利克法典中有关女性继承权的规定随着
法兰克帝国的分裂和联姻扩散到大多数欧洲的
天主教国家中，女性无权继承土地的规定逐渐演变为对女性继承权的剥夺，并对中世纪和近代欧洲历史产生了很大的影响。
奥地利王位继承战争和西班牙的
卡洛斯战争，其起源都是旁系男性继承人对直系女性继承人权利的争议。
英法百年战争诱因之一，就是法国
卡佩王朝查理四世死后没有男性继承人。英格兰国王
爱德华三世因是查理四世妹妹伊莎贝拉的儿子要求得到法国的王位，法国方面则认定萨利克法典不支持女性系后裔的继承权，查理四世的堂兄
腓力六世随之加冕，开创法国的
瓦卢瓦王朝。爱德华三世虽然妥协，但冲突的火种已然埋下。
英国王位允许女性继承，但
汉诺威实行
萨利克法，因此
汉诺威王朝的
维多利亚女王在继承英国王位时，不得不把汉诺威王位传给其叔父
坎伯兰公爵。此外，由英国统治的原
诺曼底公国领土——
海峡群岛上，
英国女王伊丽莎白二世的头衔是诺曼公爵（Duke of Normandy），而非“女公爵”（Duchess）。
为了回避
萨利克法典的不利影响，波兰女王
雅德维加在1384年继承波兰王位时，宣布自己为国王（Hedvig Rex Poloniæa），而非女王（Hedvig Regina Poloniæa）。
1992年开始施行的《治国基本法》规定，沙特阿拉伯是一个由伊本·沙特后代子孙所统治的君主制国家，而《
古兰经》则是国家的最高宪法。国家根据沙里亚法行事。根据2006年颁布的《效忠委员会法》，由沙特首任国王伊本·沙特所有获承认的儿子或其继承人组成效忠委员会，负责王位继承人的选举并监督国王和王储的继立。
在存在的
君主制国家中，女性继承权分为三情况，平等继承权、男性享有优先继承权、无继承权。