卫尉，始于秦，为
九卿之一，汉朝沿袭，为统率卫士守卫宫禁之官，隋以后改掌
军器、仪仗等事。始皇时有卫尉竭。
汉景帝时一度改名中大夫令，后又恢复旧名。
新莽时改为大卫，东汉时仍称卫尉。
西汉时护卫宫殿者有
郎卫和兵卫。
光禄勋率
郎官为郎卫，卫尉率卫士为兵卫。西汉时卫尉所部称
南军。宫内设庐舍以驻扎卫士，卫士昼夜巡警，检察门籍。卫尉主宫门和宫内，与主宫外的中尉（
执金吾）相为表里。西汉时皇帝居
未央宫，守护未央宫是卫尉的职责，故有时也称
未央卫尉。
太后所居为长乐宫，设
长乐卫尉。武帝时
李广为
未央卫尉，
程不识为
长乐卫尉。长安城外的
建章宫，距长安较远的甘泉宫，也曾设有
建章、甘泉两卫尉。又设卫将军居诸卫尉之上，如文帝时拜
宋昌为卫将军，领
南北军；
宣帝时
张安世为卫将军，掌管
两宫卫尉及城门
北军兵。卫尉秩为
中二千石，其副职为丞，属官有
公车司马、卫士、旅贲三令、丞。吏民若向皇帝上书，由公车司马转达。
东汉时无卫将军，也不再每宫皆设卫尉。卫尉下设北宫、南宫卫士令，以分管南北宫，省去
旅贲令。东汉初年，
汉光武帝刘秀任命他的亲信
李通、
铫期为卫尉，后来外戚
马廖、
马光、
窦固、梁淑等人都担任过这个职务。东汉末年，
马腾也担任过这个职务。
掌门卫屯兵，
北齐改为
卫尉寺，隋改为
军器仪仗、
帐幕之类，明废，清有
銮仪卫。卫尉寺 卿
少卿 丞 主簿各一人。卿掌仪卫兵械、
甲胄之政令，少卿为之贰，丞参领之。凡内外作坊输纳兵器，则辨其名数、验其良窳以归于武库，不如式者罚之。时其曝凉而封籍其数，若进御及颁给，则按籍而出之。每季委官检视，岁终上计帐于兵部。掌凡幄帟之事，大礼设帷宫，张大次、小次，陈卤簿仪仗。长贰昼夜巡徼，察其不如仪者，押仗官则前期禀差。凡仗卫，供羽仪、
节钺、
金鼓、棨戟，朝宴亦如之。
宴享宾客，供幕帟、茵席，视其敝者移
少府、
军器监修焉。旧制，判寺事一人，以
郎官以上充。凡武库、武器归内库，守宫归
仪鸾司，本寺无所掌。元丰官制行，始归本寺。分案四，置吏十。
元祐三年、诏长贰互置。所隶官司十有三：
内弓箭库、南外库、
军器弓枪库、军器弩剑箭库，掌藏兵杖、器械、甲胄，以备军国之用。仪鸾司，掌供幕帟供帐之事。
军器什物库、
宣德楼什物库，掌收贮什物，给用则按籍而颁之。
左右金吾街司、左右金吾仗司、六军仪仗司，掌清道、徼巡、排列，奉引仪仗以肃禁卫。凡仪物以时修饬，选募人兵而校其迁补之事。中兴后，
卫尉寺废，并入工部。
卫尉寺一般设有：卿一人，
从三品；少卿二人，
从四品上；
丞二人，
从六品上。掌器械文物，总武库、武器、守宫三署。兵器入者，皆籍其名数。祭祀、朝会，则供羽仪、
节钺、金鼓，帷帟、茵席。凡供宫卫者，岁再阅，有敝则脩于
少府。主簿二人，
从七品上。
录事一人。
龙朔二年，改曰
司卫寺。武后
光宅元年又改。有府六人，史十一人，
亭长四人，掌固六人。丞，掌判寺事，辨器械出纳之数。大事承制敕，小事则听于
尚书省。
武器署：令一人，
正八品下；丞二人，正九品下。掌外戎器。祭祀、巡幸，则纳于武库。给六品以上葬
卤簿、棨戟。凡戟，庙、社、宫、殿之门二十有四，
东宫之门一十八，一品之门十六，
二品及
京兆河南太原尹、
大都督、
大都护之门十四，三品及上都督、
中都督、
上都护、
上州之门十二，
下都督、下
都护、
中州、下州之门各十。衣幡坏者，五岁一易之。薨卒者既葬，追还。监事二人。有府二人，史六人，典事二人，掌固四人。贞观中，东都亦置署。
守宫署：令一人，
正八品下；丞二人，
正九品下。掌供帐帟。祭祀、巡幸，则设王公百官之位。
吏部、
兵部、
礼部试贡举人，则供帷幕。王公婚礼，亦供帐具。京诸司长上官，以品给其床罽。供蕃客帷帟，则题岁月。席寿三年，毡寿五年，褥寿七年；不及期而坏，有罚。监事二人。有府二人，史四人，
掌设六人，
幕士八十人，掌固四人。
公车署：为卫尉的下属机构，设公车令，掌管宫殿司马门的警卫。天下上事及征召等事宜，经由此处受理。后以指此类官署。出典为《史记·滑稽列传》：“朔初入长安，至公车上书，凡用三千奏牍。”