尊号最早出现于商朝，周朝时正式出现“昊天上帝”的尊称。周围有日月、星辰、风雨，雷电作为使者，五方上帝辅佐。

早期人类的生存发展是与自然条件密不可分的。是为昊天上帝，又称上帝、皇天上帝、天帝、老天爷等。主宰宇宙万物的神，历代王朝及儒教的至高神，代表天或者等同于天。

商周之时“帝”的称呼已经出现，又称“上帝”、“皇天上帝”。在古代中国的原初神话和宗教体系中，字面意思就是“在天上的帝王”，意味着“最高的主宰”，上帝的信仰起源于对“天”（天空、宇宙）的崇拜。

《尚书·伊训》“惟上帝不常。作善降之百祥,作不善降之百殃。”

《诗经·大雅·皇矣》“皇矣上帝，临下有赫。监观四方，求民之莫。维此二国，其政不获。维彼四国，爰究爰度。上帝耆之，憎其式廓。乃眷西顾，此维与宅。”

秦朝虽然不祭祀昊天上帝，而祭祀黄、白、青、赤四帝，但根据秦惠文王时的《诅楚文》来看，秦王曾让丕显大神代为转告昊天上帝，说明他的重要性依然不低，只是因资料比较匮乏，不清楚是否有祭祀昊天上帝。

《诅楚文》：有秦嗣王，敢用吉玉瑄璧，使其宗祝邵鼛布忠，告于丕显大神巫咸，以底楚王熊相之多罪。……外之则冒改久心，不畏皇天上帝，及丕显大神巫咸之光烈威神，而兼倍十八世之诅盟。……求蔑法皇天上帝及丕显大神巫咸之恤。……繄应受皇天上帝及丕显大神巫咸之几灵德，赐克剂楚师，且复略我边城。敢数楚王熊相之倍盟犯诅，箸诸石章，以盟大神之威神。

西汉时期继承了秦代的四帝，而汉高祖刘邦以五帝为最高祭祀，王莽提出“太一”说法，以五帝为太一之佐，最后，后土皇地祇与昊天上帝合祭。

《史记·封禅书》：二年，东击项籍而还入关，问：“故秦时上帝祠何帝也？”对曰：“四帝，有白、青、黄、赤帝之祠。”高祖曰：“吾闻天有五帝，而有四，何也？”莫知其说。於是高祖曰：“吾知之矣，乃待我而具五也。”乃立黑帝祠，命曰北畤……亳人谬忌奏祠太一方，曰：“天神贵者太一，太一佐曰五帝。古者天子以春秋祭太一东南郊，用太牢，七日，为坛开八通之鬼道。”於是天子令太祝立其祠长安东南郊，常奉祠如忌方……上遂郊雍，至陇西，西登崆峒，幸甘泉。令祠官宽舒等具太一祠坛，祠坛放薄忌太一坛，坛三垓。五帝坛环居其下，各如其方，黄帝西南，除八通鬼道……其明年冬，天子郊雍，议曰：“今上帝朕亲郊，而后土无祀，则礼不答也。”……于是天子遂东，始立后土祠汾阴脽丘，如宽舒等议。上亲望拜，如上帝礼……于是塞南越，祷祠太一、后土，始用乐舞，益召歌儿，作二十五弦及空侯琴瑟自此起。

汉代王莽欲将昊天上帝和太一合并，影响了当时的一些文献，但之后的皇帝很快将两位神拆分开。

汉代的一种六天一说，认为天帝有六位，“天神贵者太一，太一佐曰五帝。”六天上帝，即“昊天上帝”加东、南、西、北、中，五方天帝。其区别在于六天帝中的昊天上帝可代天，而五方人帝不可代天正如《隋书·礼仪》所说：“五时迎气，皆是祭五行之人帝太皞之属，非祭天也。天称皇天，亦称上帝，亦直称帝。五行人帝亦得称上帝，但不得称天。”

晋时不再祭祀太一，改为昊天上帝，又对五帝的地位进行了反复讨论。

《晋书·礼志》：魏元帝咸熙二年十二月甲子，……禅位于晋。丙寅，武皇帝（司马炎）设坛场于南郊，柴燎告类于上帝，是时尚未有祖配。……时群臣又议，五帝即天也，王气时异，故殊其号，虽名有五，其实一神。明堂南郊，宜除五帝之坐，五郊改五精之号，皆同称昊天上帝，各设一坐而已。地郊又除先后配祀。帝悉从之。……二月丁丑，郊礼宣皇帝（司马懿）以配天，宗祀文皇帝（司马昭）于明堂以配上帝。是年十一月，有司又议奏，古者丘郊不异，宜并圆丘方丘于南北郊，更修立坛兆，其二至之祀合于二郊。帝又从之，一如宣帝所用王肃议也。是月庚寅冬至，帝亲祠圆丘于南郊。自是后，圆丘方泽不别立。”……十年十月，又诏曰：“……则明堂上帝不得为天也。往者众议除明堂五帝位，考之礼文不正。……其复明堂及南郊五帝位。

唐代延续北朝主张“六天”说（昊天上帝与五方帝），郊天全然以昊天上帝作为天帝独祀。

早期的天帝，带有浓厚人格神色彩，如《尚书》“商书·伊训第四”中提到：“惟上帝不常，作善降之百祥，作不善降之百殃。”

甲骨卜辞中，昊天上帝有两方面权能：

1、帝可以令风令雨，支配自然界。甲骨文的雨祭山川之辞，是由山川之神转请天帝的，山川之神没有降雨止雨的神权。云雷雨都是天帝的意志，帝决定着农业收成的有无，天上下雨也是帝所命，所以甲骨文里有不少“帝令雨”的记载：

武丁时期的卜辞说：“帝……降……旱”。

祖庚祖甲时的卜辞说：“……兄……帝……出……”“唯五鼓……帝若王……有佑。”“贞，今三月帝令多雨。”“贞，帝其及今十三月令雷。”“翌癸卯，帝不令风，夕雾。”

2、帝可以主宰人类社会，降灾或护佑人间。殷王毎有军事行动，必先贞问天帝授佑与否，因为天帝主宰对外征伐的胜败；而且天帝能保佑与作祟于殷王，掌握着殷王的吉凶福祸；天帝可以发号施令，指挥人间的一切，还可以传呼命令，干涉人间的一切。

“戊申卜，争贞，帝其降我黑，一月。”“帝降其摧（摧，原指鸟害，引申为灾害之义）。”“帝唯其终兹邑（终绝此城邑）。”“贞，唯帝肇王疾。”“王作邑，帝若（佑）我。”“来岁帝降其永（美善之义）”“帝受（授）我佑。”

后期儒家信仰中：

“天帝”的人格神色彩消亡，仅被视为哲学上的无形无名的“本体”，称为“理”。庄子认为，万事万物本于道，天由道而生。墨子把天帝鬼神看作人类之外的另一种生灵。

且玉清元始天尊既非老子之法身，上清太上道君又非老子之报身，设有二像，又非与老子为一，而老子又自为上清太上老君，盖仿释氏之失而又失之者也。况庄子明言老聃之死，则聃亦人鬼尔，岂可僭居昊天上帝之上哉？”

天帝是仁德的神，帝谓五德之帝：

“天帝为五德，五德似如大皞五人之帝，二文不同。庾蔚云：“谓大微五帝，应于五行，五行各有德，故谓五德之帝。木神仁，金神义，火神礼，水神知，土神信，是五德也。”所以天帝是五位一体的神。

周代正祭是每年冬至之日在国都、南郊、圜丘举行。“圜丘祀天”与“方丘祭地”，都在郊外，所以也称为“郊祀”。圜丘是一座圆形的祭坛，古人认为天圆地方，圆形正是天的形象。祭祀之前，天子与百官都要斋戒并省视献神的牺牲和祭器。祭祀之日，天子率百官清早来到郊外。天子身穿大裘，内着衮服（饰有日月星辰及山、龙等纹饰图案的礼服），头戴前后垂有十二旒的冕，腰间插大圭，手持镇圭，面向西方立于圜丘东南侧。这时鼓乐齐鸣，报知天帝降临享祭。接着天子牵着献给天帝的牺牲，把它宰杀。这些牺牲随同玉璧、玉圭、缯帛等祭品被放在柴垛上，由天子点燃积柴，让烟火高高地升腾于天，使天帝嗅到气味。这就是燔燎，也叫“禋祀”。随后在乐声中迎接“尸”登上圜丘。尸由活人扮饰，作为天帝化身，代表天帝接受祭享。尸就坐，面前陈放着玉璧、鼎、簋等各种盛放祭品的礼器。这时先向尸献牺牲的鲜血，再依次进献五种不同质量的酒，称作五齐。前两次献酒后要进献全牲、大羹（肉汁）、铏羹（加盐的菜汁）等。第四次献酒后，进献黍稷饮食。荐献后，尸用三种酒答谢祭献者，称为酢。饮毕，天子与舞队同舞《云门》之舞，相传那是黄帝时的乐舞。最后，祭祀者还要分享祭祀所用的酒醴，由尸赐福于天子等，称为“嘏”，后世也叫“饮福”。天子还把祭祀用的牲肉赠给宗室臣下，称“赐胙”。后代的祭天礼多依周礼制定，但以神主或神位牌代替了尸。

汉高祖祭祀天地都由祠官负责。

武帝初，行三年一郊之礼，即第一年祭天，第二年祭地，第三年祭五畤（五方帝），每三年轮一遍。成帝建始元年（前32年）在长安城外昆明故渠之南建圜丘。翌年春正月上辛日（第一个辛日）祭天，同祭五方上帝。这是汉代南郊祭天之始。后来在洛阳城南建圜丘，坛分上下两层，上层为天地之位，下层分设五帝之位，坛外有两重围墙，叫做“壝（Wéi）”。

唐代郊天全然以昊天上帝作为天帝独祀。

宋代圜丘合祀天地后，要在皇城门楼上举行特赦仪式，赦免囚徒；改日要到景灵宫祖宗神像前行“恭谢礼”。

明太祖洪武十年（1377年），改变圜丘礼制，定每年孟春正月合祀天地于南郊，建大祀殿，以圜形大屋覆盖祭坛。明成祖迁都北京后，在正阳门南按南京规制营建大祀殿，于永乐十八年（1420年）建成，合祀天地。

嘉靖九年（1530年），世宗改变天地合祀制度，在大祀殿之南另建圜丘。