周武王之子
周成王在位时，感念在
周文王和周武王时期，大臣们辅佐朝政的功绩，于是提拔他们的后代，将鬻熊的曾孙熊绎封在南方蛮荒之地，赐给他土地仅有五十里的
子爵爵位，建立楚国政权，居于
丹阳。
据最新出土的《
清华简·
楚居》记载，楚部落首领熊绎，受
周成王分封建国时，迁徙到夷屯的
丹阳封地后，建了一个占卜和祭祀的宗祠类的庙宇，庙堂的房子建好了，没有可以用来祭祀的贡品，没办法就到鄀国去盗了一头还没长角儿的小牛，又怕鄀国小牛的主人找来，连夜宰杀后祭祀。（详参见词条
鄀国盗牛）
熊绎身处荆山（今
湖北省西部、
汉江两岸）偏远之地，乘坐柴车、身穿破衣以开辟丛生的杂草，跋山涉水以事奉
周天子，只能用桃木弓、枣木箭作为进贡。
周康王在位时期，熊绎与
齐国国君
齐丁公、
卫国国君
卫康伯、
晋国国君
晋侯燮、
鲁国国君
伯禽一起辅佐周康王（《史记》误作
周成王）。由于齐、晋、鲁、卫四国与
周天子亲缘较近，因此都得到周康王赐予宝器，而楚国与周天子无亲缘关系，所以没有得赐宝器。
熊绎因其先祖之功，受封南蛮之地，建立楚国，成为楚国始封君。熊绎受封后，发展生产，扩大疆土，乘柴车、穿破衣以开辟
荆山，跋山涉水向
周天子进贡，并与齐、鲁等国国君一同辅佐周康王。
经过熊绎至
熊渠数代君主的努力，使楚国疆域不断扩展，国力不断增强，由一个方圆仅有五十里的小国，发展成为泱泱大国。
子革：昔我先王熊绎，辟在荆山，筚路蓝缕，以处草莽。跋涉山林，以事天子。（《
左传》）