真兽亚纲(学名：Eutheria)是一种脊椎动物中躯体结构、功能行为最为复杂的最高级动物类群（脑结构有胼胝体）。这一亚纲的动物现存有20个目，种类繁多，大约占现存哺乳动物的95%。胎生，具有真正的胎盘。

除南极、北极中心和个别岛屿外，几乎遍布全球。

真兽亚纲又叫有胎盘亚纲，这一亚纲的动物现存有20个目，种类繁多，大约占现存哺乳动物的95%，分布在全世界的各个角落。真兽亚纲动物的繁殖方法是胎生，而且长有真正的胎盘。其胚胎在母体子宫内发育的时间较长，通过胎盘吸取母体的营养，产出的幼仔发育完全，出生后就可以自己吸吮乳汁。母兽的乳腺发达，长有乳头。大脑皮层发达，体温高而且恒定。

全身被毛（除少数种类外）、运动快速、恒温胎生的脊椎动物，是脊椎动物中躯体结构、功能行为最为复杂的最高级动物类群。身体被毛；体温恒定；胎生和哺乳；心脏左、右两室完全分开，左心室将鲜血通过左动脉弓泵至身体各部；脑颅扩大，脑容量增加；中耳具有3块听骨；下颌由1块齿骨构成，与头骨为齿—鳞骨关节式；牙齿分化为门齿、犬齿和颊齿；7个颈椎，第1、2颈椎分化为环椎和枢椎。

胎生，具有真正的胎盘。胚胎在母体子宫内发育时间较长，通过胎盘吸取母体的营养，产出的幼仔发育完全，能自己吮吸乳汁。乳腺发达，具乳头。大脑皮层发达，两大脑半球间有胼胝体相连。体温高而恒定，乳齿与恒齿更换明显。肩带为单一的肩胛骨，乌喙骨退化成为肩胛骨上的乌喙突。不具泄殖腔，肠管单独以肛门开口体外，排泄与生殖管道汇入泄殖窦，以泄殖孔开口体外。

中生代侏罗纪，此期所见的三结节齿类，其臼齿齿尖已从三锥齿类的直行排列演变成三角形排列。由三结节齿类演化出三支，即三齿兽类、对齿兽类和古兽类，其中前两支生活到侏罗纪末白垩纪初时灭绝，而第三支古兽类却得到蓬勃发展。古兽类的臼齿齿尖亦为三角形排列，但下颌臼齿后方具有带两个齿尖的“下跟突”。古兽类是后兽亚纲和真兽亚纲的祖先。