廷杖，即是在朝廷上行杖打人，是对朝中的官吏实行的一种惩罚，最早始于东汉明帝，又一说是北周宣帝，在金朝与元朝普遍实施，明代则实施得最著名。明代往往由厂卫行之。成化以前，凡廷杖者王去衣，用厚绵底衣，重毰迭帊，示辱而已，然犹卧床数月，而后得愈。正德初年，逆瑾（刘瑾）用事，恶廷臣，始去衣，遂有杖死者。

廷杖最早始于东汉明帝，《后汉纪》曰：明帝时，政事严峻，故卿皆鞭杖”。（《太平御览》卷605·刑法部·16杖条），明朝时成为一种制度。

明代廷杖始于太祖朱元璋，而茹太素是明代第一个受廷杖的朝臣。明洪武九年（1376年），明朝的刑部侍郎（相当于司法部副部长）茹太素给朱元璋报上一份材料，长达1.7万字。朱元璋看得眼花，就让秘书王敏念给他听，都念到6300多字了，还没上正题，净是些冗长的空话套语。朱元璋大怒，把茹太素叫来当面责问，并在朝堂施用杖刑。

廷杖一般是由栗木制成，击人的一端削成槌状，且包有铁皮，铁皮上还有倒勾，一棒击下去，行刑人再顺势一扯，尖利的倒勾就会把受刑人身上连皮带肉撕下一大块来。如果行刑人不手下留情，不用说六十下，就是三十下，受刑人的皮肉连击连抓，就会被撕得一片稀烂。不少受刑官员，就死在廷杖之下。即便不死，十之八九的人，也会落下终身残废。廷杖最高的数目是一百，但这已无实际意义，打到七八十下，人已死了。廷杖一百的人，极少有存活的记录。廷杖八十，意味着双脚已迈进了阎王爷的门槛。

廷杖分“用心打”和“着实打”，至于采取何种打法由监刑官按皇帝的密令决定，如果监刑官脚尖张开，那么就是“着实打”，可能会导致残废，而如果监刑官脚尖闭合，那么就是“用心打”，则受刑的大臣必死无疑。大宦官刘瑾就曾在午门杖死过23个大臣。

万历想立郑贵妃的儿子为太子，但遭到大臣们的极力反对，当时太子又叫国本，因此，这次斗争又称为国本之争。最后万历被激怒了，上疏干涉皇帝“私生活”的礼部尚书洪乃春（礼部祠祭司主事卢洪春才对）被拖到午门外廷杖60。这以后廷杖几乎成了万历对付那些对他和郑贵妃之间的关系敢于置喙的大臣们最主要的手段了。明黄道周《节寰袁公（袁可立）传》：“及在御史台，值他御史触上怒，将廷杖，诸御史诣政府乞伸救，辅臣以上意为辞。”

“国本之争”前后争吵达15年，使无数大臣被斥被贬被杖打、万历皇帝身心交瘁、郑贵妃悒郁不乐、整个帝国不得安宁。直到福王赴洛阳就藩才算告一段落，但万历悲痛欲绝，他感到自己虽贵为天子，而终被群臣所制，让爱子离京而去。

就像黄仁宇先生指出的那样，大臣们被杖之后，立即以敢于廷争面折而声名天下，并且名垂“竹帛”。死是人人都惧怕的，但只是屁股上挨几板子就可以名垂千古。因此，不管朝廷讨论的事情是对是错，纯为反对而反对，而冒险骗取廷杖的也大有人在。