根据藏族传说，波密土王家族出自吐蕃赞普。早在雅隆地区的悉补野部落建立吐蕃政权时，博窝（波密旧称）地方已形成了独立的部落。吐蕃止贡赞普被杀后，其子恰墀逃到博窝。十几年后，悉补野族人从博窝迎立恰墀（补代公杰）为赞普。波密则由止贡赞普的后裔统治。

清代初年，波密地区维持着半独立状态，仅在名义上臣属于西藏地方政权。波密土王的统治范围包括今天波密县、墨脱县、林芝县的部分地区，势力最大时控制十八个宗。其统治中心在今波密县古乡噶朗村，故又被称为噶朗王。今其地有噶朗王宫遗址。清康熙五十六年（1717年），蒙古准噶尔部军队入藏，烧毁了噶朗府邸，波密土王迁至索瓦卡。

雍正、乾隆年间设立了驻藏大臣和噶厦，使拉萨的地方政府对卫藏各地的统治力空前加强。噶厦在下波密地方设置了博窝、波堆、倾多等宗，并向各地征收赋税、支派乌拉差役。

道光元年（1821年），波密土王尼玛结布病死，无子嗣。其下土官扎布、曲杰·旺秋饶丹各据一方，并于道光十四年（1834年）归顺朝廷。但是到了次年，扎布自恃地险，率众抢劫商旅，并袭击边坝、硕般多等处驿站。道光十六年，官兵剿灭了扎布势力，同时封旺秋饶丹为噶朗第巴，承认了波密土王的势力。此后，朝廷允许波密地方仅向噶厦交付酥油差。

自嘉庆年起，波密土王共历七代：

尼玛结布

曲杰·旺秋饶丹

第巴·桑阿

第巴·墀甘

扎布·索南央坚

白马策旺

旺钦顿堆

历代土王并非都是父子相传，如白马策旺为索南央坚之入赘女婿，旺钦顿堆亦为白马策旺之赘婿。

清末，波密部众经常剽掠过往商旅，并与川军发生冲突。“同治年间及光绪五、六年皆屡次投诚，屡次背叛。自恃地险民悍，不时出剿抢劫，焚杀重案，无岁无之。”

宣统二年（1910年），驻藏大臣联豫派协统钟颖率驻藏新军征讨波密。然而钟颖是皇亲，素无指挥之才，驻藏新军又无实战经验，故兵败于东久（在今林芝）。联豫遂起用左参赞罗长裿，又奏调川滇边务大臣赵尔丰川军助剿。赵尔丰部下傅嵩率军攻占波密，与罗长裿在易贡（今属波密县）会师。波密土王白马策旺逃往墨脱。罗长裿率军由多雄拉山口入墨脱，直抵崩崩山。赵尔丰部西军中营帮带刘赞廷引兵由金珠拉山口入墨脱。墨脱宗宗本（相当于县长）道布（门巴人）设计诱杀了波密土王。二路清军消灭了其余波密头领，并留兵驻守。赵尔丰意欲于波密置县，改土归流，但不久武昌起义作，计划搁浅。

辛亥革命后，驻扎西藏各地的清军先后哗变溃散，新军撤出波密。白马策旺之婿旺钦顿堆（一名索南旺杰）返回波密称王，刺杀了墨脱宗本道布，并报复当年支持清军的各族头人。不久旺钦顿堆之妻病故，西藏噶伦擦绒将女儿次仁卓玛嫁给旺钦顿堆，并于1924年写信邀请旺钦顿堆夫妇赴拉萨“省亲”。在去拉萨途中，旺钦顿堆察觉情形有变，返回波密，次仁卓玛则携大量财物逃奔拉萨。此后，波密与拉萨矛盾日深。1927年，藏军第七代本率兵进入达兴，为旺钦顿堆所杀，双方正式开战。1928年，噶厦派出五路藏兵进攻波密，旺钦顿堆逃往英属印度，被英国人软禁。其后英人声称旺钦顿堆中暑死亡。1932年，噶厦政府完全控制了波密地区。

波密平定后，因色拉寺、倾多寺、松宗寺有战功，噶厦准许其建立波密宗、倾多宗、波堆宗，并各自委派宗本管理，直至1959年波密建县，即波密县。

关于止贡赞普诸子统治工布、娘布、博窝的传说版本繁多。一说恰墀为止贡赞普次子，其长子、三子或留在波密为王。

刘赞廷，《波密县图志》，北京民族文化宫图书馆1962年油印本。

《门巴族简史》，本书编写组，1987，拉萨：西藏人民出版社

《藏族简史》，本书编写组，1985，拉萨：西藏人民出版社

《藏族社会历史调查（四）》，1988，拉萨：西藏人民出版社