刘劭是宋文帝
刘义隆长子，生母为皇后袁氏。刘义隆即位于元嘉元年（424年），当年便生下刘劭，但因当时正服父丧，一直秘而未宣。他直到元嘉三年（426年）闰正月，方才对外公布刘劭诞生的消息。
元嘉六年（429年），刘劭被册立为皇太子，居于永福省，时年六岁。刘义隆不但为刘劭修建华美的宫殿，还命
中庶子（东宫属官）率东宫二率禁军（即
太子左卫率、
太子右卫率）入直永福省。
元嘉十五年（438年），刘劭成亲，正式迁居
东宫，并于次年（439年）行
冠礼。他爱读史书，尤喜武事，亲自管理东宫事务，还经常在东宫延纳宾客。当时，刘义隆对刘劭非常宠爱，对刘劭的要求尽皆依从。东宫卫队的兵力甚至与皇帝禁军
羽林卫相同。后来，刘义隆又增加东宫的守卫力量，以致东宫拥有甲兵万人。