友好城市在世界上又被称为姐妹城市（Twin Cities），主要兴起于
二战之后的
欧洲。它指一国的城市（或省州、
郡县）与另一国相对应的城市（或省州、郡县），以维护世界和平、增进相互友谊、促进
共同发展为目的，在签署正式友城
协议书后，双方城市积极开展在政治、经济、科技、教育、文化、卫生、体育、环境保护和青少年交流等各个领域的交流合作，我们称这种正式、综合、长期的友好关系或
制度安排为友好城市关系。
1992年，为了进一步推动中国的国际友城工作，经中央批准，由
中国人民对外友好协会发起并成立了
中国国际友好城市联合会，标志着中国的国际友好城市活动进入了统一
协调发展的
新阶段。
截止2015年2月10日，中国有30个省、自治区、直辖市（不包括
台湾省及港、澳
特别行政区）和444个城市与
五大洲133个国家的473个省（州、县、大区、道等）和1450个城市建立了2154对友好城市（省州）关系。
自1983年4月，宁波市与日本长冈京市结为友好城市以来，目前已与全球五大洲58个国家的114个城市结好，其中市本级69个，区(县、市)级45个，结好数量在浙江全省和全国15个副省级城市中均位居前列。