咸丰十年(1860),鲍超与
陈玉成大战于小池驿。杨鼎勋见陈玉成立于阵中指挥,于是率壮士十多人直取陈玉成,陈玉成惊骇而走,收复
太湖、
潜山两城。叙功,赐
花翎。杨鼎勋作为先锋,击败
李秀成,收复
黟县。
咸丰十一年(1861),收复
建德,擢
都司。破
安庆赤冈岭的太平军堡垒,擢
游击。起初,在小池驿之战中,鲍超嘉奖其功,令他率领五百人,屡次立功。诸将嫉妒,于是向鲍超说杨鼎勋的坏话。
同治三年(1864),杨鼎勋参与攻克
宜兴、
荆溪、
溧阳,解
常熟、
无锡之围。杨鼎勋攻打
常州,
太平军因
苏州杀降,坚持死守。杨鼎勋本是四川人,率领淮军,害怕诸将看轻自己,每战冲锋在前,昼夜围攻,尽毁城外太平军堡垒,血战三日。杨鼎勋打造
浮桥,率
死士率先登城,炮弹打穿了胸膛,穿透到背部,左右部将搀扶,气绝后复苏,于是攻克常州,以提督记名
简放。伤口愈合后,攻克
浦口,收复
长兴,招降
湖州。追逐太平军至安徽境内,攻克
广德。
同治六年(1867),杨鼎勋败捻军于
黄陂、
孝感,擢浙江提督,调任湖南提督。十月,杨鼎勋败捻军于山东
潍县,追至
夏湾,捻军首领陈怀忠乞降。杨鼎勋分军出周家寨偷袭捻军,大破之,并追击于
诸城、
胶州。
东捻军失败,论功,杨鼎勋被赐予
骑都尉世职。
同治七年(1868),杨鼎勋驰援
畿辅,破捻军于
安平,追至杨家村,降捻军首领张志清。杨鼎勋和郭松林击败捻军于濬县大邳山,又败之于
卫辉,阵斩捻军首领王建瀛、熊八,擒捻军悍将何士喜、周久于龙王庙。捻军窜逃山东,自
德州直取
天津,杨鼎勋守
运河,修墙浚壕,击败进犯的捻军。旧伤复发而卒,数日后,
西捻军失败。李鸿章上疏奏闻,赠
太子少保,谥忠勤,建专祠。