塞王指明朝在尊王攘夷思想下制定的镇守边塞扩土开疆的藩王，即从东到西是指韩王、沈王、辽王、宁王、齐王、燕王、谷王、代王、晋王、安王、秦王、庆王、肃王。“皆塞王也，莫不敷险隘，控要塞，佐以元戎宿将，权崇制命，势匹抚军，肃清沙漠，垒帐相望。”同时，还经常派遣宗王出边巡狩。洪武二十四年三月，“命齐王槫率护卫骑兵于开平近地围猎。”在开平卫（上都城）周边地带围猎，时间大约在当年的三月至八月，名为围猎，主要为了围剿残元军队继承元朝岭北行省，这是朱元璋宗王出镇制度的一个具体表现。既“我若征你，不胡乱去，一程程筑起城子来，慢慢的做”的打法，洪武三十年夏四月，朱元璋敕谕晋王“备边十事”，包括检阅开平地区的驻军情况，设置斥候，开展屯田生产等边务，并交由晋王等全权负责。

明太祖朱元璋在捕鱼海之战后，因鞑靼辽王、会宁王叛逃，他总结西周以来的历代统治经验，施行汉唐郡县制与元朝分封制相结合的统治体制，即设立官府管理百姓，分封藩王拱卫朝廷。当时，残元势力虽已退回岭北行省，但仍很活跃，时常南下侵扰，对明朝构成严重威胁。于是明太祖效仿春秋战国诸雄侵夺夷狄土地，尊崇周室天子的做法，实行“诸王靖边”的策略，这样游牧民族就无法击破像秦、晋、赵、齐、燕这样的前线尊王攘夷诸侯来实现对中原的征服，岭北行省的游牧民族反而要时刻面对来自诸侯侵夺牧场领地的威胁。

先后分封北平燕王、大宁宁王、太原晋王、大同代王、广宁辽王、西安秦王、宣府谷王、甘州肃王、宁夏庆王、平凉安王、开平齐王、沈阳沈王、开原韩王，分布在从东北到西北的漠北边防线上。因为他们拥有三个护卫军权，镇守着边塞，故称之为塞王。每个王府约配备三个护卫指挥使司、二个围子手所、一个仪卫司，约有万余人。王府中设有自成体系的官属。具体指：

秦王朱樉：明太祖二子，建藩国于陕西西安府。

晋王朱棡：明太祖三子，建藩国于山西太原府。

燕王朱棣：明太祖四子，建藩国于北平，后为帝系，是为明成祖。

齐王朱榑：明太祖七子，初建藩于青州府，后命出镇开平。

代王朱桂：明太祖十三子，初封为豫王，后改封为代王，建藩国于山西大同府。

肃王朱楧：明太祖十四子，初封为汉王，后改封为肃王，初建藩国于平凉府，建文内迁移藩甘州府，

辽王朱植：明太祖十五子，初封为卫王，初建藩于广宁府，后被明成祖移藩于湖广荆州府。

庆王朱栴：明太祖十六子，初建藩韦州，建文三年迁藩于宁夏。

宁王朱权：明太祖十七子，初建藩国于大宁卫，后建藩国于江西南昌府。

谷王朱橞：明太祖十九子，初建藩国在上谷宣府（今河北宣化区），永乐后改建藩国于长沙。后阴谋政变，获罪削去谷王爵位，废除封国。

韩王朱松：明太祖二十子，洪武二十四年（1391）封韩王，建藩国于辽东开原，后其子就藩开原。永乐二十二年因弃大宁三卫地，开原逼塞不可居改封平凉。

沈王朱模：明太祖二十一子，洪武二十四年（1391年）封沈王，建藩国于辽宁沈阳，永乐六年（1409年）改封山西潞州。

安王朱楹：明太祖二十二子，洪武二十四年（1391年）封安王，永乐六年（公元1408年）就藩平凉。永乐十五年暴薨，无子，安封国除，韩王迁平凉。

洪武年间朱元璋置亦集乃旧城、镇番卫、宁夏卫、者者口守御千户所、东胜卫，大宁都司、安东卫、吉林船厂。明军逻戎着“北去不拘几千里”的辽阔疆域。朱元璋效仿元朝“朔方铁骑纷如蚁”，“西北广莫无一城，控弦百万长横行。”欲利用漠南养出肥美的牛羊及战马。为此朱元璋推动北部卫所游牧化，漠南民众除粮产区不许放牧，漠南荒闲平地及山场，“听其牧放樵采”。诸王敢有称说是“自己草场山场者，其论非轻”，并叮咛要长远的牧养，军户要有自己的牧群，和鞑靼一般挤奶吃。

这些漠南塞王起先权力很大，有三个护卫的兵权，战争时期可以调动地方部队，任命王府官吏。朱棣本身就是十三大塞王之一，深知塞王军队的强大，朱棣造反之后，将塞王南迁，整个北部边境就出现了巨大的危机，而朱棣又不放心有边将镇守漠南诸卫所（担心他们造反，这是所有独裁者的通病），甚至后来为了削弱他们，或者内迁，或者削爵，在明永乐之后，被朝廷控制极为严格，只剩一个显赫的身份和富贵，并无实权。

久居边疆的大将吴高、何福屡次上书永乐，请复洪武时期的边卫，但朱棣仍然不以为然，朱棣觉得撤漠南诸卫集中兵力消灭北元才是一劳永逸，只在此年九月给何福的批复中写道：“尔奏欲立东胜卫，此策甚喜，须俟镇虏、定边，诸卫皆定然后立之，则永远无虞。”朱棣认为设置卫所是要等到明军消灭岭北行省的残元势力继承确定元朝的北方边界后再办的事情，但是由于明成祖病死在北伐的路上，当年洪武帝在漠南设置的诸卫所皆未来得及恢复。宣德时，北方游牧民族通过卫所旧地对明朝的威胁日增。而后世的藩王人口反而成为明朝人民的负担。