六镇起义是南北朝时期的北魏正光四年（523年）北方六镇（沃野镇、怀朔镇、武川镇、抚冥镇、柔玄镇、怀荒镇）戍卒和各族人民发动的反抗北魏王朝统治的大起义。

起因是北魏边将贪污腐败，六镇又经历了天灾人祸，还遭到北方游牧民族柔然的抢掠，最后发起的反北魏贵族腐朽统治的大起义。

孝文帝改革后，六镇成为改革后历史遗留下来的问题。拓跋鲜卑建国时，其所依靠的军队是以鲜卑人为主的部落兵，士兵地位很高，作战勇猛。迁都洛阳后，部落兵发生分化，迁入河南者为羽林、虎贲，勋贵与士族同列；相反世守边陲六镇者则由“国之肺腑”逐步沦落为镇户、府户，身分低下，由是引起六镇军民的普遍不满。北魏末年，吏制败坏，经济衰退，六镇遂成为各种社会问题的焦点。

北镇不设州郡，以镇、戍领民，号为镇民，主要是鲜卑拓跋部民，地位较高。随着北魏疆域的扩大，强制汉族及其它族的大族豪强、部落酋帅徙边。

文成帝以后，又不断发配囚犯戍边，从此镇民的地位日益下降。孝文帝迁都洛阳后，政治、经济中心南移，北镇失去军事上的重要地位。加以进入中原的包括拓跋在内的各族贵族加速汉化及封建化，而北镇仍然保持着鲜卑化倾向，镇民被称为“府户”，属于军府，世袭为兵，不准迁移。六镇鲜卑和鲜卑化贵族与将士的待遇及升迁不如洛阳鲜卑贵族。这种排斥鲜卑武人的政策在当时京城洛阳也能看到，以致造成在禁军产生叛变。北魏后期，北镇镇民中贫富差别加剧。军镇的统治者是主将、参僚和豪强，他们因不能充当廷官而对北魏政府不满。被统治的广大镇民遭受主将、参僚和豪强的欺凌奴役，土地被剥，承担着繁重的官、私力役，还被洛阳政府视为“北人”，受到歧视。北镇镇民中有不少人来自高车、山胡，他们和居住塞内的本族人保持联系。山胡久居汾西和陕北。北魏时列入编户的山胡承担着租调徭役，不属州郡的山胡仍由酋帅管辖，北魏政府常在他们中强征兵丁，有时强行迁徙。高车分为东西两部，一直保留部落组织，居住在六镇边塞一带，对北魏政府承担兵役和贡纳义务。

北魏政府委任山胡、高车酋长为领民酋长或其它官职，统治未列编户的本族人民。在改镇为州的地方，酋豪成为地方大姓，受公府、州郡辟举。所以他们和洛阳政府既存在矛盾，又具有利益上的一致。

正光四年（523），怀荒镇农民怨恨镇将于景不发粮廪，杀景反。不久，沃野镇民破六韩拔陵聚众杀镇将，攻占沃野镇，改元真王。遂率义众南下，又遣别帅卫可孤围武川，攻怀朔。怀朔镇将杨钧擢武川豪强贺拔度拔及诸子允、胜、岳为统军、军主，率众顽抗。

五年三月，魏遣元彧镇压拔陵。卫可孤克武川、怀朔，俘度拔父子。五月，拔陵破元彧于五原。魏以李崇代元彧为北讨大都督，崔暹，元渊为副将。七月，拔陵大败崔暹于白道，李崇退守云中。八月，东西两部高车叛魏附拔陵，义军大盛。孝明帝下诏改镇为州，以求安抚。

秀容人乞伏莫于攻杀郡守，南秀容牧子万于乞真杀太仆卿，俱反。为秀容契胡酋长尔朱荣镇压。十月，李崇免官，元渊代总戎政。贺拔度拔父子及武川宇文肱等纠合乡里豪强，袭杀卫可孤。

孝昌元年（525）初，柔然主阿那率十万众，自武川西向沃野，为魏镇压拔陵。六月，拔陵围元渊于五原，渊北走朔州（原怀朔镇），云州刺史费穆弃云中投尔朱荣于秀容。元渊遣于谨说降已经起义的西部高车酋长乜列河重新归附；阿那 败拔陵于五原，大将破六韩孔雀阵亡。拔陵被迫南下，在阿那和元渊的夹击下，义军二十万为元渊所截降，拔陵主力失败。北魏政府分徙降户于冀（今河北冀县）、定（今河北定县）、瀛（今河北河间）三州就食，几个月后，起义于河北地区再发。

正光五年（524年）三月，沃野镇人破六韩拔陵因与“高阙戍主，率下失和”，就杀掉戍主造反，自称真王，改号元年。起义军旋即攻克沃野镇，然后北进包围了武川、怀朔二镇。怀朔镇将杨钧命令贺拔度拔和他的三个儿子贺拔允、贺拔胜、贺拔岳领兵迎击。

不久之后，北魏以临淮王元彧都督北讨诸军事，讨破六韩拔陵，临淮王元彧带兵屯驻云中。四月，高平镇民赫连恩等造反，推敕勒酋长胡琛为高平王，攻高平镇以应拔陵。魏将卢祖迁击破之，琛北遁。起义军卫可孤于同月攻陷武川，怀朔亦溃，胜父子俱为可孤所虏。元彧被破六韩拔陵在五原打败，北魏另一支李叔仁率领的部队败于白道。

北魏改派李崇为北讨大都督，命抚军将军崔暹、镇军将军广阳王深皆受崇节度。七月，崔暹违李崇节度，与破六韩拔陵战于白道，大败，单骑走还。拔陵并力攻崇，崇力战不能御，引还云中，与之相持。不久柔玄镇镇民发动叛变，莫折大提攻占高平，发动关陇起义。至此，六镇尽为镇民所占。

后莫折大提病逝，第四子莫折念生继续统军，并派其弟莫折天生带兵击败元志和歧州刺史裴芬之指挥的魏军，占领歧州、泾州、凉州。

北魏改派齐王萧宝夤（萧鸾之子）和崔延伯代替患病的元修。孝昌元年（524年）正月莫折天生军驻扎在黑水。魏岐州刺史崔延伯和萧宝夤率众五万与莫折念生在马嵬爆发大战，莫折念生战败，被“俘斩十余万”。莫折念生退保小陇，北魏军占领凉州。南秦州起义军首领韩祖香被被北魏益州刺史魏子健击败杀死，张长命投降萧宝夤。四月，高平镇起义军首领胡琛遣其大将万俟丑奴、宿勤明达等攻击北魏泾州，打败萧宝夤和崔延伯的大军，萧宝夤只能退保安定。

正光六年（525年），二月，北魏胡太后和元诩发动政变，解除了元叉的兵权和职务，并杀死了元叉及其同党。同时派出使节带礼物出使柔然，要求柔然出动部队帮助北魏平叛。柔然首领阿那瑰率兵十万向西进逼沃野镇，连战连捷，大败六镇之军。北魏也派元琛率军自平城出发，进攻怀朔。六月，元琛被破六韩拔陵在五原打败，被迫向东撤退。元琛改变策略，开始分化招降起义军。这个策略起到很好效果，乜列河率三万人投降。元琛又趁破六韩拔陵截击乜列河军之际设下埋伏，打败破六韩拔陵，破六韩拔陵渡河逃亡，北魏军所俘六镇兵民20万被北魏政府分配在瀛、冀、定三州就食。孝明帝改元孝昌。

六镇20万被俘兵民安置在河北三州之后，正逢河北遭遇水旱之灾，无处就食，出现逃亡现象。

孝昌元年（525年）八月，柔玄镇兵杜洛周（一作吐斤洛周）聚北镇流民反于上谷（今河北宣化），年号仍用真王。率师西上，围燕州（今河北涿鹿）。九月，北魏派幽州刺史常景和幽州都督元谭镇压，常景在卢龙塞和军都司沿线险要驻兵防守。十二月，洛周至黄瓜堆，击败降魏高车酋长斛律金。

孝昌二年（526年），洛周攻破扼守军都、居庸两关的魏军，南下幽州，十一月，范阳城民执幽州刺史王延年。行台常景以应义军，洛周据有燕、幽。北魏安州石离、六城、解盐戍将起兵响应杜洛周，杜洛周集合兵力进攻居庸关，攻克，元谭连夜逃亡。同时，鲜于修礼率当地六镇兵民于定州造反，改元鲁兴，被北魏都督杨津击败，被迫东撤。四月杜洛周进攻蓟城（今北京），打败都督李琚，但因常景的截击，被迫退还上谷。五月，杜洛周派部将曹纥进攻蓟南，但于七月曹纥所部被常景重创，杜洛周也在范阳被击败。八月，鲜于修礼所部发生内乱，修礼被元洪业所杀，元洪业又被葛荣所杀。九月，葛荣所部与北魏元琛、元融所部战于白牛逻，北魏军大败，元融被杀。后元琛在博陵被葛荣骑兵所杀。

孝昌三年（527年）正月，葛荣攻克殷州。十一月攻克冀州，十二月击败源子邕和裴衍，进逼邺城。

武泰元年（528年）正月，杜洛周攻克定、瀛二州。二月，起义军内部发生火并，结果葛荣杀死杜洛周，并统领其军。这时起义军已经发展到几十万之众。与此同时，山东之地爆发民变，邢杲于六月自立为汉王，改元天统，后被元天穆和尔朱兆镇压。北魏其余各地都由民变出现。

武泰元年六月，尔朱荣发动河阴之变后，北魏朝廷为尔朱荣控制，尔朱荣调动四路大军36万人，进逼起义军。八月，尔朱荣率精骑七万自起义军背后袭来。尔朱荣利用葛荣排兵时兵力分散的弱点，迅速击破对手，葛荣被俘押至洛阳斩首。十二月，葛荣部众韩楼聚众在河北幽州起事，被尔朱荣手下侯荣镇压。

孝昌二年（526年），胡琛因为与破六韩拔陵不和，被杀。其军由万俟丑奴统帅，并于孝昌三年（527年）正月打败萧宝夤。同时莫折念生发动反击，相继占领东秦州、歧州、幽州（今甘肃宁县）、北华州、雍州（今西安）、潼关，声势大振。三月，孝明帝宣布“中外戒严”，并下诏要御驾亲征，但没有实行。其后北魏派大军进攻攻取潼关，九月，莫折念生被部将杜粲杀死，杜粲投降北魏。念生死后，其军归万俟丑奴统领。其后萧宝夤害怕朝廷怪罪其征讨不力，遂造反。孝明帝派尚书仆射长孙稚镇压，萧宝夤在部将侯终德背叛后，见魏军势大，投降万俟丑奴。至此，关中地区都在六镇乱军的控制之下，永安六年（528年）七月，万俟丑奴称帝，建年号神兽。

永安三年（530年）正月，尔朱荣以尔朱天光为大都督率军镇压关中叛乱。三月，万俟丑奴率军进攻岐州，又派部将尉迟菩萨带兵进攻武功，魏军贺拔岳所部击败尉迟菩萨，万俟丑奴不得不停止进攻岐州。七月，尔朱天光扬言要休整部队，万俟丑奴信以为真，也让士兵屯田。魏军趁机突袭，打败万俟丑奴所部，万俟丑奴在凉州被俘。而后，万俟丑奴在关中诸部逐一被击败，关中平定。

杜洛周上谷起义的第二年，原怀朔镇兵鲜于修礼等率北镇流民反于定州的左人城（今河北唐县西），改元鲁兴，率师赴中山（今河北定县）。魏以杨津为定州刺史、行台，守中山；又遣长孙稚偕河间王元琛率军来援。四月，修礼大败长孙稚等。五月，魏又以元渊为大都督﹐督元融、裴衍来援。八月，内奸元宏业杀害修礼，修礼部将葛荣诛之，代修礼领义众坚持斗争。九月，葛荣趋瀛州，击败魏左军都督元融，又俘杀元渊，义众大振，葛荣遂自称天子，建国号齐，改元广安。

鲜于修礼起兵左人城后，恒州、朔州流民纷起响应。二月，西部高车斛律洛阳起于桑干西，与费也头牧子相连；四月，朔州城民鲜于阿胡据城反。斛律洛阳和费也头牧子被尔朱荣镇压、阿胡率流民南下，七月，攻克平城。尔朱荣袭魏肆州，杀刺史，得贺拔胜。荣乘魏军失利，积极网罗北镇酋帅、豪强，以岳、胜为别将，兵力日盛。

孝昌三年正月，葛荣败赵郡豪强李元忠，克殷州（今河北隆尧东），进围冀州。七月，相州刺史元鉴据邺叛魏降葛荣。八月，魏遣源子邕、裴衍等攻邺，斩元鉴；又遣子邕、裴衍逼葛荣。十一月，葛荣克信都，俘冀州刺史魏宗室元老元孚及当州豪强潘绍等五百余人。十二月，败源子邕、裴衍等，进围邺城。武泰元年（528）正月，定州长史李裔以中山降，俘刺史杨津；瀛州刺史元宁以城降。葛荣克冀、定、瀛三州，据守鄚城的河间大族邢杲和割据勃海的豪强高干，各率部曲乡里十余万户南逃。二月，葛荣杀杜洛周并其部众。三月，克沧州。至此，葛荣拥有燕、幽、冀、定、瀛、殷、沧七州之地，南围邺城，西逼并、肆、兵力极盛。

葛荣义军发展的同时，尔朱荣势力也急剧扩大，高欢、段荣、尉景、蔡俊等怀朔豪强先叛洛周，后背葛荣，投奔秀容。尔朱荣器重高欢，常参军谋。并州刺史元天穆与尔朱荣勾结，劝其袭取洛阳。武泰元年三月，尔朱荣以胡太后鸩杀孝明帝为借口，自晋阳出兵向洛阳，至河阴。四月，立元子攸为帝，沉太后于河，杀朝臣二千余人。契胡酋长尔朱荣为首的北镇豪强、酋帅集团控制了北魏政权。七月，葛荣围邺，众号百万。九月，尔朱荣率精骑出滏口（今河北磁县西北），与义军展开会战，尔朱荣使侯景为前驱，高欢阵前诱降。葛荣轻敌，尔朱荣出奇兵，表里合击，葛荣兵败被俘。义众星散，为契胡分头押领。十月，葛荣牺牲于洛阳。十二月，葛荣余部韩楼据蓟城反，尔朱荣以贺拔胜为大都督，屯中山以备韩楼。

永安二年（529）九月，尔朱荣遣侯渊率兵镇压韩楼，韩楼弃蓟城出走，途中被俘杀，六镇起义至此失败。

尔朱荣在六镇之乱的时候，镇守晋阳。凭借着镇压六镇之乱，壮大了自己势力，拥有极多雄兵。孝明帝因与生母胡太后不和，下诏尔朱荣入京。尔朱荣行至半路，却又被下诏停止行程。大通二年（528年），胡太后杀死孝明帝。尔朱荣借口为孝明帝报仇，发兵攻陷洛阳，将胡太后、皇帝和大臣王公等两千余人沉入黄河，这就是河阴之变。尔朱荣改立元子攸为帝，是为孝庄帝，把自己的女儿嫁给孝庄帝作为皇后。

尔朱荣返回晋阳，以大丞相之位遥控朝政。尔朱荣手下有个叫高欢的鲜卑化汉人。正光四年（523年），北方爆发六镇戍卒和各族人民的大起义。高欢认为时机已到，便带着个人野心，先后参加了破六韩拔陵、杜洛周、葛荣等领导的起义队伍。在义军中暗集死党，发展个人势力。后来，他看到契胡酋长尔朱荣势力强大，便与死党尉景、段荣等叛离义军，投奔尔朱荣，并很快赢得尔朱荣的信任，取得亲信都督（尔朱荣卫队长）的职位。

永安三年（530年），孝庄帝亲手刺杀尔朱荣于洛阳，不久被尔朱荣的部下杀死。高欢乘尔朱氏混乱之机，说动当年被尔朱荣兼并的六镇起义军归顺自己，把他们带往河北。这二十多万之众的六镇军民，成为日后高欢起家的政治资本和军事力量。第二年（531），高欢率众进据冀州（今河北冀县），笼络当地世族地主，利用民族隔阂，煽动反尔朱氏情绪，一时人声鼎沸，势力陡增。

永熙元年（532年）三月，尔朱兆（尔朱荣侄子）率二十万大军进攻高欢。高欢以逸待劳，以少胜多，重创尔朱军，乘胜进据魏都洛阳，成为实际控制北魏政权的“太上皇”。同年七月，高欢克晋阳，彻底铲除尔朱势力。高欢又在晋阳建立大丞相府以遥控朝政。从此，高欢及后来的北齐历代帝王，刻意经营晋阳，使晋阳成为北魏、东魏、北齐三代实际上的政治中心，史称“霸府”。

永熙三年（534年），孝武帝不甘作高欢傀儡，在攻打高欢失败后，孝武帝率军西入关中，高欢随即另立元善见为帝，迁都邺城（今河北临漳），史称东魏。另一军阀宇文泰率领部众占据关中，毒死孝武帝，拥立元宝炬为帝，史称西魏。